Экономические взгляды могут быть связаны с

Контроллер шагового двигателя своими рукамиСоздавая станок с ЧПУ своими руками, большинство на начальном этапе останавливается на выборе покупного (чаще всего — китайского) контроллера для шаговых двигателей, потому как это экономит время. Но уже после того, как станок готов и запущен, начинает закрадываться ощущение, что что-то не то… Чего-то не хватает или что-то сделано не правильно, или не доделано… Появляется некоторое недовольство, вопросы, связанные с точностью станка с ЧПУ. Люди начинают долго и мучительно читать форумы в поисках волшебного рецепта исцеления своего родного станочка от постоянного непопадания «в десятку» (имеются в виду десятые доли миллиметра, которые должен стабильно отрабатывать даже самый пластилиновый станок с ЧПУ, сделанный своими руками).

Моя бабушка всегда говорит: «Где узко, там и рвется». И так действительно происходит! Это же справедливо и для основы основ станка с ЧПУ — механизма линейного перемещения и электроники управления, а именно — контроллера шагового двигателя. О какой точности можно говорить, если человек поставил дешевый китайский контроллер, включил на нем микрошаг 1/8 или даже 1/16 и пытается выдавить из станка микронные перемещения?

Я ничего не имею против китайских контроллеров. У меня самого стоит сейчас самый дешевый китайский контроллер. Но его я брал осознанно, чтобы понять, чего мне не хватает в промышленном контроллере и что я хочу получить в итоге, создавая контроллер шагового двигателя своими руками.

Первое, что я хочу получить от своего контроллера шагового двигателя — это калиброванный микрошаг, который бы настраивался под конкретный экземпляр шагового двигателя. О нелинейности характеристик шаговых двигателей я уже писал в своей статье про точность станка с ЧПУ и калибровку шагового двигателя. Если вам лень перейти по ссылке, то вкратце скажу, что в режиме микрошага вы посылаете двигателю команду повернуться на 1/8 шага (к примеру), а он поворачивается вообще не известно на сколько или вообще не поворачивается! Все это как раз из-за нелинейности характеристики шагового двигателя. Вот почему нельзя использовать микрошаговый режим в обычных китайских контроллерах для повышения точности (разрешающей способности) перемещений своего станка с ЧПУ!

Шаговый двигательКто-то, возможно, задастся вопросом — откуда берется эта нелинейность? А все дело в том, что на самом деле шаговый двигатель вообще не предназначен для работы в режиме микрошага! Шаговый двигатель предназначен только для того, чтобы шагать — ать, два! Это мы — ЧПУшники от своей голытьбы решили привнести в мир цифрового двигателя (двигателя с конечными состояниями) немного аналоговости и придумали «микрошаг», в котором шаговый двигатель «зависает» в некотором промежуточном состоянии между двумя шагами. А производители контроллеров радостно подхватили эту фишку и преподносят микрошаг, как некий стандарт де-факто! И впаривают свои контроллеры невдумчивым потребителям.

Если вы — «счастливый» обладатель контроллера с микрошагом, то сказанное мной выше вы сможете сами очень легко проверить по методу лазерной калибровки, описанному мной выше в статье про калибровку шагового двигателя. Достаточно снять со станка шаговик, приделать к нему лазерную указку, включить в контроллере режим микрошага (хотя он, конечно же, у вас включен!) и подавать ему на вход импульсы STEP. Можно прямо из Mach3 или LinuxCNC, выбрав самую минимальную подачу в ручном режиме или задавая микро-перемещения через G-коды. После каждого микрошага делайте отметки на листе бумаги, закрепленному на стене скотчем, в том месте, куда светит луч лазера. Уже после нескольких микрошагов, вы заметите, что между насечками получилось ну просто неприлично разное расстояние!

Обмотки шагового двигателяЗакончим на этом ругать производителей. Они на самом деле ничего плохого не делают. Люди хотели микрошаг — люди его получили! Сосредоточимся лучше на том, чего на самом деле хотели получить конечные пользователи от своего контроллера шагового двигателя? А хотели они получить не деление управляющего шаговыми двигателями сигнала на 8, на 16 и т.д., а деление угла поворота шагового двигателя на указанные делители! Но какое же для этого нужно подавать управляющее напряжение? Отвечу однозначно — хрен его знает! Поясню… Дело в том, что разные производители делают разные двигатели, применяют разные технологии с разным качеством и разной погрешностью. И получается так, что все шаговые двигатели разные! Даже в пределах одного типа и одной партии. Легла где-то в обмотке шагового двигателя проволочка слегка не на ту сторону — характеристика поменялась! У одного двигателя X витков, у другого двигателя X+Y витков в обмотке — опять характеристики разные. Ну и так далее — до фанатизма :)

Именно поэтому микрошаг нужно настраивать под каждый конкретный двигатель, и это должно настраиваться в контроллере шагового двигателя! И именно такой контроллер я сейчас и разрабатываю.

Схема контроллера шаговых двигателей

Схема моего контроллера будет очень проста. Силовыми элементами, непосредственно управляющими обмотками двигателя, будут являться ключевые MOSFET-транзисторы, подключенные в виде Н-моста. Ключами будет управлять микроконтроллер. Никаких дорогостоящих микросхем-драйверов в моей схеме не будет. Вместо них будет парочка ферритовых колечек из сгоревших энергосберегающих ламп, которые отлично подходят для управления затворами MOSFET-транзисторов. В общем, я стараюсь сделать контроллер шагового двигателя доступным для повторения в домашних условиях. Также одним из его достоинств будет являться высокая ремонтопригодность (например, если сгорит какой-либо MOSFET-транзистор в силовой части, то стоимость замены составит 20-30 рублей).

Управление затвором MOSFET через трансформаторСлева представлена схема управления затвором силового MOSFET-ключа моего контроллера шаговых двигателей. Как видно, управление затвором осуществляется через повышающий импульсный трансформатор на ферритовом кольце. Повышающий трансформатор нужен, чтобы силовой ключ полностью открывался от 5-тивольтового сигнала управления, поступающего с выхода микроконтроллера. Для полного гарантированного открытия силовым MOSFET-ам обычно требуется от 10 вольт (более детально характеристику MOSFET-а можно посмотреть на графиках в его datasheet). Особенность такого включения заключается в том, что емкость затвора MOSFET используется в режиме памяти, т.е. при прохождении открывающего импульса через диод D1, транзистор будет открыт сколь угодно долго до тех пор, пока его не закроет открывшийся транзистор Q2, разрядив емкость затвора на «землю». Благодаря такой схеме при управлении ШИМ-сигналом (PWM) удается получить до 100% глубины модуляции (в англоязычных источниках — duty circle или «цикл загрузки»). В стандартной же схеме включения трансформатора затвора (GDT — gate drive transformer), когда положительный импульс открывает MOSFET, а следующий за ним отрицательный импульс восстановления разряжает емкость затвора, удается получить лишь менее 50% периода ШИМ-сигнала.

Программа управления шаговым двигателем

Программа управления шаговым двигателем может быть условно разделена на несколько взаимосвязанных функциональных блоков. Подробнее об этих блоках и о их работе я постараюсь написать в ближайшее время. Следите за обновлениями — проект находится в активной разработке :)


Источник: http://tech.dimanjy.com/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BB%D0%BB%D0%B5%D1%80-%D1%88%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B3%D0%BE-%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8F/



Рекомендуем посмотреть ещё:


Закрыть ... [X]

Поделки из стеклянных бутылок для дома и дачи (36 фото) Косое вязание спицами кофты

Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с Экономические взгляды могут быть связаны с